Hajnówka odzyskała niepodległość w roku 1919, osada liczyła wówczas zaledwie 117 mieszkańców. W 1922 r.  była wsią włączoną do gminy Białowieża. Hajnówkę stanowiły ówczesne dzielnice:  Kozi Przeskok, Leśna, Wydmuchowo. Natomiast Placówka, Chemiczna należały do gmina Łosinka. Górne, Judzianka, Porejewo i Kraskowszczyzna (ul. Bielska) do gmina Orla.
W 1925 r. do Hajnówki przybył dr Tadeusz Rakowiecki (1978-1965) lekarz, astronom, humanista, bibliofil, organizator hajnowskiej Kasy Chorych, współorganizator Towarzystwa Przyjaciół Stefana Żeromskiego. Jego małżonka Pelagia była działaczką niepodległościową Zarania, Wyzwolenia, kurierką PPS, Strzelca i POW, odznaczona Medalem Pierwszej Brygady i Krzyżem Niepodległości. Była założycielką Towarzystwa Przyjaciół Stefana Żeromskiego i organizatorką pierwszej biblioteki  publicznej w Hajnówce (1926 r).

W 1928 r. Hajnówka liczyła 748 mieszkańców. W 1929 r. powstała gmina Hajnówka. Siedzibę urzędu gminy ulokowano w poniemieckim baraku na osiedlu Piaski (oś. Millenium). Obok ulokował się Klub Urzędniczy w którym znalazła się Czytelnia i Biblioteka Publiczna im. Stefana Żeromskiego w Hajnówce zarządzana przez Pelagię Rakowiecką. Biblioteka liczyła ponad 1000 woluminów, czytelnicy opłacali abonament miesięczny oraz wpłacali kaucje za wypożyczane książki.
W 1935 r. w Hajnówce powstał Dom Ludowy im. Marszałka J. Piłsudskiego. Miały tu swoją siedzibę organizacje leśne Rodzina Leśnika i Przysposobienie Wojskowe Leśników, stąd późniejsza jego potoczna nazwa Dom Leśnika. W Domu Leśnika powstała Biblioteka Publiczna Bibliotek Zjednoczonych, która w 1938 r. liczyła 2313 woluminów, w tym Biblioteka im. St. Żeromskiego - 1248, Biblioteka Rodziny Leśnika - 886, oraz Biblioteka Zakładów Drzewnych Lasów Państwowych – 199. Zarząd Bibliotek Zjednoczonych składał się z trzech delegatów Koła Rodziny Leśnika i trzech z Towarzystwa St. Żeromskiego. Przewodniczącym zarządu był Tadeusz Kawula. W bibliotece funkcjonowały trzy działy: beletrystyczny, popularnonaukowy i dziecięcy, zachowując system dziesiętny. Czytelnicy płacili abonament miesięczny: robotnicy i dzieci - 50 gr. urzędnicy - 25 gr. Bibliotekę prowadziła  zawodowa bibliotekarka, której wynagrodzenie w wysokości 60 zł opłacały Zakłady Drzewne Lasów Państwowych,  a 40 zł  Zarząd Zjednoczonych Bibliotek.
W 1938 r. prawem bibliotecznym wprowadzono regulaminy: zjednoczonych bibliotek, zarządu bibliotek zjednoczonych, pracy bibliotekarki i czytelników. Regulamin zniósł kaucje czytelników - robotników, dzieci i członków stowarzyszeń, natomiast odpowiedzialność za książki niezwrócone lub zniszczone wzięły na siebie organizacje. Robotnicy zamiast kaucji w wysokości 2 zł składali pisemne zobowiązania, wyrażając zgodę na potrącenia wartości książki z poborów, w przypadku jej zagubienia. Abonament miesięczny robotnikom i dzieciom obniżono z 50 gr. na 30 gr., a podwyższono urzędnikom rodziny leśnika z 25 gr. na 30. Ograniczono termin czytania książki do 1 tygodnia. Obniżenie abonamentu i zniesienie kaucji zdecydowanie wpłynęło na wzrost czytelnictwa. Biblioteka była ważnym ośrodkiem kultury oraz miejscem wypoczynku i rozrywki. Organizowała różnorodne formy edukacyjne, jak wynika ze sprawozdania z 1938 r. spotkania wraz z dyskusjami, najczęściej bardzo żywymi, spotkania ocenia się dodatnio mimo, że  nieraz odbiegają od właściwego tematu i poruszają różne bolączki, niejednokrotnie drażliwe tematy zarobków, sprawy polityczne...
W 1946 roku Prezydium Krajowej Rady Narodowej zatwierdziło, a następnie ogłosiło „Dekret o Bibliotekach i opiece nad zbiorami bibliotecznymi". Dekret ustalał w kraju jednolitą sieć bibliotek powszechnych, a jego rezultatem było otwarcie biblioteki publicznej w Hajnówce.
16.01.1949 r. uroczyście została otwarta Gminna Biblioteka Publiczna, która funkcjonowała jako gminna  do 1953 r. Siedzibę biblioteki ulokowano w domu Kowalczyka przy ul. St. Batorego (obecnie nr 38) w dwupokojowym pomieszczeniu, w lewej części budynku od strony ul. Lipowej. Pierwszym kierownikiem był Wiesław Stępniewski. Zalążkiem zbiorów były 402 książki przesłane z Warszawy. Księgozbiór przeznaczony był głównie dla czytelników dorosłych. Hajnówka liczyła 9.449 mieszkańców, w ciągu roku zarejestrowano 669 czytelników.
W drugiej połowie 1953 r. powstała Miejska Biblioteka Publiczna. Wpłynęły  książki z Warszawy z centralnego zakupu z przeznaczeniem dla biblioteki miejskiej która tworzyła się obok gminnej. Literatura piękna stanowiła 45%, literatura dla dzieci i młodzieży 41%, zaś literatura z innych działów 14%. Kierownikiem i organizatorem biblioteki miejskiej w latach 1953-1954 była Taisa Gwaj. Biblioteka zajmowała jednoizbowe pomieszczenie o powierzchni 16 m2.
Rok 1954 przyniósł kolejne zmiany organizacyjne. Zlikwidowano gminną bibliotekę przekazując jej księgozbiór do wsi Nowe Berezewo. Powstała Powiatowa Biblioteka licząca 2397 woluminów. Biblioteka przejęła pod opiekę merytoryczną dwanaście bibliotek gminnych.  Mieściła się nadal przy ul. St. Batorego. Rolę kierownika pełnił Tadeusz Sztukiewicz. Wiesław Stępniewski zajmował się gromadzeniem i opracowaniem księgozbioru, zaś dwóch instruktorów nadzorowało biblioteki powiatu.
W 1956 r. zostały połączone obie biblioteki w powiatową i miejską bibliotekę publiczną,  Funkcję kierownika w latach 1956 – 1965 pełnił Tadeusz Sztukiewicz. Zbiory biblioteki stanowiły książki przeznaczone czytelnikom dorosłym. W 1957 r. ze zbiorów wydzielono książki dla dzieci i młodzieży. W 1959 uruchomiono wypożyczalnię dla dzieci z odpowiednio dobranym księgozbiorem.  Siedzibę oddziału dla dzieci ulokowano w jednoizbowym pomieszczeniu przy ul. Mariana Buczka, obecnie Ks. Ignacego Wierobieja 19.
Warunki lokalowe biblioteki zdecydowanie poprawiły się w 1962 r., gdy  biblioteka otrzymała nowy lokal (113  m. kw.)  składający się  z dziewięciu pokoi. Nowe pomieszczenie umożliwiło skupienie w jednym budynku wszystkich działów pracy. Lokal ten wystarczył bibliotece na sześć lat. Przenoszenie biblioteki co kilka lat do innego pomieszczenia, równie nieodpowiedniego, wzrastający księgozbiór, którego nie można było właściwie udostępniać, nie służyły ani bibliotece ani czytelnikom. Rozpoczęły się interwencje u władz i starania o poprawę warunków lokalowych. W 1965r. nastąpiła zmiana kierownika biblioteki i rolę te przyjęła na dwa lata Leontyna Bartosiak. Jej następczynią w latach 1967 – 1996 była Janina Jakubowicz. Funkcję dyrektora w latach 1996-2014 pełniła Halina Wojskowicz, zaś od roku 2014 Alla Gryc.
Ożywczy etap w działalności biblioteki przyniósł rok 1976. Biblioteka otrzymała nową siedzibę przy ulicy 3 Maja, o powierzchni ogólnej 680 m. kw. Nowy przestronny lokal umożliwił uruchomienie poszczególnych działów biblioteki w osobnych pomieszczeniach. Powstały Czytelnie: dla Dzieci i dla Dorosłych, Czytelnia Księgozbioru i Czytelnia Czasopism. Warunki lokalowe  umożliwiły szeroką realizację działalności kulturalno-oświatowej.
Wielkim wydarzeniem było nadanie bibliotece imienia dr. Tadeusza Rakowieckiego. W stulecie  urodzin doktora Rakowieckiego, które zbiegało  się z pierwszym polskim lotem kosmicznym – Mirosława Hermaszewskiego, Polskie Towarzystwo Astronomiczne wraz z Towarzystwem Przyjaciół Hajnówki zorganizowało „Letnią Szkołę Mechaniki Nieba" w formie seminaryjnej (20 sierpnia  -  3 września 1978 r.). W 1998 r. w SP ZOZ  została otwarta Izba Pamięci dr Tadeusza Rakowieckiego.
Biblioteka jest w pełni skomputeryzowana. Wszystkie działy pracują w systemie elektronicznym. Zakupy materiałów bibliotecznych realizuje się za pośrednictwem Internetu. Opracowanie zbiorów obejmuje ich inwentaryzację, kodowanie, klasyfikację, oznakowanie sygnaturą, wprowadzenie rekordów książek i słów kluczowych, oraz przedmiotową, finansową i statystyczną dokumentację.
Księgozbiór w całości jest w systemie elektronicznym. Katalog jest dostępny on-line. Czytelnikom wydaje się karty czytelnika opatrzone kodem kreskowym. Księgozbiór  jest  udostępniany  w  elektronicznym  systemie  MAK+.  System  kompleksowo    obsługuje   czytelników: zobowiązania,  udostępnianie, rezerwacje, upomnienia.  Inne procesy także  odbywają się  elektronicznie (ubytki, akcesja  czasopism,  statystyka), m.in. komunikacja   z   czytelnikiem.  Biblioteka prowadzi swoją stronę internetową www.biblioteka.hajnowka.pl,  posiada także fanpage na Facebooku. Biblioteka użytkuje 31 komputerów, w tym 19 dostępnych .czytelnikom w Czytelniach Internetowych.
Biblioteka posiada stanowiska komputerowe do obsługi czytelników niepełnosprawnych i niewidomych, oferuje do wypożyczenia 4 czytaki dla niewidomych i 1604 tytuły książek elektronicznych udostępnianych w specjalistycznym formacie dedykowanym czytakom. Sukcesem jest nagranie książki „Wspomnienia deportowanych z ziemi podlaskiej na Syberię i do Kazachstanu w latach 1939 -1956" nagranej w systemie cyfrowym w  formacie dedykowanym Czytakom. Wersję cyfrową zrealizowano .dzięki współpracy ze Stowarzyszeniem Pomocy Osobom Niepełnosprawnym „Larix" w ramach projektu „Niewidomi czytają słuchając". Książkę czytają aktorzy: Elżbieta. Kijowska i Robert Mazurkiewicz.
Biblioteka promując książkę podkreśla ważne wydarzenia literackie i święta państwowe realizując  wystawy książek, dokumentów i starych fotografii. Realizuje spotkania autorskie, promocje książek, spotkania edukacyjne, wykłady naukowe, warsztaty, lekcje biblioteczne i zajęcia edukacyjne dla różnych grup wiekowych. Promuje i popularyzuje historię miasta i regionu. Organizuje akcje czytania, wieczory literackie i konkursy, pogadanki o książkach z ich prezentacją, wystawy prac plastycznych i fotograficznych połączonych z uroczystymi wernisażami. Promuje hajnowian, upowszechnia literaturę i historię miasta realizując działalność wydawniczą.
Sukcesem Biblioteki jest trzecie miejsce w województwie podlaskim i 27 w Polsce w ogólnopolskim Rankingu Bibliotek 2018 roku.

Alla Gryc