Hajnówka położona jest na Nizinie Podlaskiej, w południowo-wschodniej części województwa podlaskiego, na zachodnim krańcu Puszczy Białowieskiej. Okolice Hajnówki to rozległa równina pokryta lasami, łąkami i polami uprawnymi. Przez miasto przepływa rzeczka Leśna Prawa, dopływ Bugu.
Hajnówka wyrosła z osady strażnika leśnego, powstałej w XVI wieku. W roku 1589 konstytucja "Ordinato o prewentach królewskich" podzieliła dobra królewskie na dobra państwowe i stołowe. Puszcza Białowieska weszła do dóbr stołowych, przeznaczonych na utrzymanie dworu królewskiego i z tego powodu była szczególnie chroniona. Rosło znaczenie Straży Hajnowskiej.

Mapa geometryczna z początków istnienia Straży Hajnowskiej

Po trzecim rozbiorze Polski Hajnówka znalazła się wraz z Puszczą Białowieską w zaborze rosyjskim.
W roku 1888 Puszczę Białowieską przekazano do zarządu domen carskich. W latach 1894-1906 zbudowano kolej z Bielska Podlaskiego do Białowieży i z Siedlec przez Hajnówkę do Wołkowyska.
Hajnówka stała się węzłem kolejowym. Około 1900 r. zbudowano szosę z Bielska Podlaskiego do Białowieży, która przebiegała przez Hajnówkę. W czasie I wojny światowej , w 1915 r. Puszczę Białowieską zajęli Niemcy i przystąpili do jej eksploatacji. Zbudowali w Hajnówce dwa tartaki, fabrykę suchej destylacji drewna, węzeł leśnych kolejek wąskotorowych, warsztaty naprawcze, a w lesie około 90 km torów kolejowych służących do transportu drewna z Puszczy Białowieskiej. Władze polskie przejęły Hajnówkę w 1919 r.
Zakłady przemysłowe stanowiły własność państwową i były wydzierżawione, tylko fabryka "Terbenthen" przeszła w ręce prywatne. Przez kilka lat Puszczę, kolejki i tartaki w Hajnówce dzierżawiła firma angielska The Century European Timber Corporation. Napływała do Hajnówki fala ludności z różnych stron Polski. Ponadto została tu rozwiązana białogwardyjska dywizja gen. Bułak-Bałachowicza, której żołnierze osiedli w Hajnówce i Białowieży. Utworzył się swoisty konglomerat gwarowy i kulturowy, w którym Polacy stanowili około 70%.
Przybysze zajmowali baraki , budowali domy drewniane, trociniaki i ziemianki. Wytyczano uliczki na szerokość rozstawu ramion ludzkich. Powoli zaczęło rozwijać się życie kulturalne i społeczne. Powstała parafia rzymsko-katolicka, zbudowano trzy szkoły podstawowe, Państwową Szkołę Przemysłu Drzewnego, internat, dom kultury, robotnicze osiedla mieszkaniowe, powstała poczta, apteka, hotel, biblioteka publiczna, dwa kina, Spółdzielna Spożywców "Społem", Kasa Chorych. Żydzi zbudowali bożnicę i zorganizowali szkołę wyznaniową. Ludność prawosławna od 1925 r. miała kaplicę "czasownię" w domu prywatnym.
Miejscowy lekarz i astronom samouk dr Tadeusz Rakowiecki wydał dwutomowe dzieło pt. "Drogi planet i komet".

Rok 1936 - ul. Buczka, obecnie  Wierobieja

Rok 1936 - ul. 1 Maja, obecnie 3 Maja

W dziedzinie gospodarczej dominowały cztery zakłady przemysłowe: Fabryka Chemiczna, Zarząd Kolei Leśnych, Terebenthen i Zakłady Drzewne Lasów Państwowych, które zostały rozbudowane, nowocześnie zorganizowane i zmechanizowane tak, że w roku 1938 były największym zakładem przemysłowym i zatrudniały 1521 osób. Łącznie w zakładach przemysłowych Hajnówki pracowało 1947 osób. Hajnówka była drugim co do wielkości ośrodkiem przemysłowym w województwie. Rozwijało się rzemiosło. 
Osadę zamieszkiwali Polacy, Białorusini, Rosjanie, Ukraińcy, Żydzi, Niemcy. 
Druga wojna światowa i okupacja zahamowały rozwój osady. Zniszczeniu uległy zakłady produkcyjne, część miasta, stacja i tory kolejowe. Zginęło około 700 mieszkańców. Wyzwolenie Hajnówki nastąpiło 18 lipca 1944 r.
Po wojnie odbudowano zniszczone zakłady, przebudowano większość ulic, postawiono osiem szkół, cztery kościoły różnych wyznań, dom kultury, dwa szpitale, przychodnię rejonową, stację uzdatniania wody, basen pływacki a także wprowadzono komunikację miejską.
Prawa miejskie otrzymała Hajnówka w 1951 r., a w latach 1954-1975 była siedzibą władz powiatowych. Miasto liczy ok. 25 tysięcy mieszkańców. Powstały nowe osiedla mieszkaniowe i nowe zakłady produkcyjne.
Ogółem miasto posiada 12 zakładów przemysłowych i ok. 280 zakładów rzemieślniczych. Przez Hajnówkę przebiega linia kolejowa z Warszawy do Siemianówki (granica państwa). Drogi kołowe z Hajnówki prowadzą gwieździście w kierunku : Białowieży (18 km), Białegostoku przez Narew (62 km), Siemiatycz przez Kleszczele (62 km), Bielska Podlaskiego (27 km), Siemianówki przez Narewkę (23 km), Warszawy (230 km).